Utkastet till resolution som lades fram av ordföranden för republikens församling godkändes med röster för PS, PSD och PCP, Chega lade ned sin röst och IL, BE, PAN och Livre röstade emot.
Efter omröstningen motiverade PS:s parlamentariska ledare Eurico Brilhante Dias den positiva omröstningen från sin bänk och förklarade att "parlamentet inte är inrättat för att garantera republikens presidents politiska valmöjligheter när det gäller resor och internationella förbindelser".
"Det sätt på vilket republikens församling sedan 1976 har tolkat (...) detta samtycke, detta samtycke, är att republikens presidents avresa från sitt nationella territorium inte äventyrar institutionernas normala funktionssätt och därför är det mer än utrikespolitiska eller internationella skäl, det är frågor om institutionernas funktionssätt", underströk han.
För det liberala initiativet sade parlamentsledaren Rodrigo Saraiva att hans parti anser att Marcelo Rebelo de Sousa "inte bör resa till Qatar eftersom VM används av den qatariska regimen som ett geopolitiskt verktyg för att få en bekräftelse på internationell nivå av trovärdighet som den inte har".
Vänsterblockets ledamot José Soeiro försvarade att "ingen myndighet och inget suveränt organ bör resa till Qatar, eftersom det är representerat i detta VM" och legitimerar en regim som begår "upprepade och chockerande kränkningar av de mänskliga rättigheterna".
Republikens president kan inte lämna det nationella territoriet utan samtycke från republikens församling, i enlighet med konstitutionen.
I reseansökan begär Marcelo Rebelo de Sousa parlamentets tillstånd att lämna landet mellan onsdag och fredag för att se lagets första match i Qatar, och medger möjligheten att resa via Kairo för att delta i en konferens om "Framtiden för utbildning av hög kvalitet" tillsammans med andra statschefer.
I torsdags sade Marcelo Rebelo de Sousa att "Qatar inte respekterar de mänskliga rättigheterna", men bad att fokus i stället skulle ligga på landslaget, uttalanden som väckte kritik från flera partier.
"Qatar respekterar inte de mänskliga rättigheterna. Allt byggande av arenor och sådant... men hur som helst, låt oss glömma det. Det är förkastligt, men låt oss fokusera på laget. Vi började väldigt bra och avslutade väldigt bra", sade Marcelo Rebelo de Sousa i slutet av förberedelsematchen mellan Portugal och Nigeria i Lissabon.
En dag senare, i Fátima, noterade statschefen att han skulle närvara vid den första matchen om parlamentet tillät det och försäkrade att han hade för avsikt att tala om mänskliga rättigheter.