De två länderna blev medlemmar i Europeiska unionen för 17 år sedan och anslöt sig delvis till Schengenområdet i mars, men den öppna resan var begränsad till dem som endast anlände med flyg eller båt.
Den bulgariska och rumänska befolkningen, som tillsammans uppgår till cirka 25 miljoner, kommer nu att ha full tillgång till EU:s inre marknad, vilket ger nya möjligheter för handel och turism i landet.